お掃除ロボット総合 3

836 ：目のつけ所が名無しさん：2019/01/30(水) 21:51:49.77 ID:/hSG3DO70.net

>>829
詳しい制御は知る由もないが固定レーザーということは間取りデータを取るために本体をぐるりと回転させる必要がある
掃除するには回転は止めなければならないから当然その間の移動は距離カウントすることになる
タイヤの回転数かジャイロセンサーかカメラか、あるいは移動速度が固定されるなら単なる時間カウントかもしれないがいずれにしても内部で計算し移動距離を想定
まっすぐ進むとも限らんわけでカーブしたり斜め走行したりする可能性がありその補正も入るべきだがされてるかどうかは定かではない
そしてしばらく掃除すればまた回転センシングの必要がありそこでマップ合わせして自位置を補正する（はず）
A地点からB地点への掃除移動の間に凹んだ場所があって掃除するべきなのに両地点から死角になり読み飛ばすという可能性もないではない

いずれにしてもレーザーを高速回転させ掃除しながらリアルタイムでマップを作り出し、移動軌跡も移動距離をカウントせずともレーザーからの位置情報で正確に記録する回転レーダー式とは比べるべくもない残念精度だろうと想像はできる